基于三杆滑块变胞机构柔性机械手设计及分析  

Design and analysis of flexible manipulator based on three-bar slide cellular variation mechanism

作　　者：陈晓东 邓子龙[1] CHEN Xiao-dong;DENG Zi-long

机构地区：[1]辽宁石油化工大学机械工程学院

出　　处：《制造业自动化》2020年第3期122-125,147,共5页Manufacturing Automation

基　　金：辽宁省教育厅项目(L2017LQN024)

摘　　要：柔性机构通过自身弹性变形存储、释放能量。变胞机构在运动过程中,具有改变构件数目,使原机构发生奇异变形的特性。设计一种运用柔性机构与变胞机构相结合的针管夹持注射装置,通过调整机械手开口大小抓取不同尺寸针管,适用范围广。针管夹持机械手由三杆滑块机构组成,在机械手指指尖夹持部分安装力传感器。通过推动气缸使机构发生变胞运动,完成机械手对针管的抓取。启动另一个气缸,推动活塞完成针管的注射。通过ANSYS仿真分析,证实了设备的可行性与安全性。运用MATLAB软件对气缸的运动位移与杆件的旋转角度进行运动学分析。设计的机构在医疗机械领域有着较好的应用前景。

关 键 词：三杆滑块机构 柔性变胞机构 针管夹持注射 设计 运动分析 

分 类 号：TB42[一般工业技术]