基于互补卡尔曼滤波的三轴自稳云台设计  

作　　者：丁电宽[1] 苏风黔 李立新[1] 贾天光 

机构地区：[1]安阳师范学院物理与电气工程学院,河南安阳455002 [2]广州飞米科技有限公司,广东深圳518000

出　　处：《电子制作》2020年第7期14-16,共3页Practical Electronics

基　　金：安阳市科技计划专项项目(安财预[2017]480号[18])资助。

摘　　要：文章设计了一套基于卡尔曼互补滤波三轴自稳云台系统,系统以STM32F103RBT6处理器为控制核心,通过IMU(惯性测量单元)获得的云台当前空间角度信息,经过互补卡尔曼滤波算法处理后,经PID调节SPWM的占空比,达到实时调整三轴云台无刷电机,消除云台抖动,实现云台自稳功能。

关 键 词：互补卡尔曼滤波 MPU6050 云台自稳 drv8313 

分 类 号：TN713[电子电信—电路与系统] TP212[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TM30[自动化与计算机技术—控制科学与工程]