基于SLAM的机器人的导航算法设计  

作　　者：王闯 康庆洋 宋江南 孟昭军 韩召 

机构地区：[1]辽宁科技学院电气与信息工程学院 [2]辽宁省机器人驱动控制工程实验室

出　　处：《智能机器人》2019年第6期60-64,共5页Intelligent Robot

摘　　要：本文旨在得到更好的建图效果并运用于机器人导航中。在比较分析了HectorSLAM,LagoSLAM,Cartographer,GMapping等不同SLAM算法的优缺点之后,选择了拥有更好效果的蒙特卡洛自适应定位以及激光建图(GMapping)算法。且针对传统的GMapping算法无回环、精确度不高的问题,提出增加闭环检测环节。并且通过ROS操作系统实现此GMapping算法,此算法通过改变内部扫描配准的算法,来提高建图的精度。最后将改进算法以及机器人自主导航技术相结合,经过多次试验验证了这种改进算法的建图的准确性。

关 键 词：ROS SLAM-GMapping 闭环检测 lanunch文件 机器人自主导航 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]