四足仿生机器人的循迹算法研究  

Research on tracking algorithms for quadruped bionic robots

作　　者：王博[1] 于金鹏[1] 于海生[1] WANG Bo;YU Jin-peng;YU Hai-sheng

机构地区：[1]青岛大学自动化与电气工程学院,青岛266071

出　　处：《制造业自动化》2020年第5期83-87,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家重点研发计划(2017YFB1303503);国家自然基金项目(61573204,61573203);泰山学者工程专项经费资助(TSQN20161026)。

摘　　要：为解决四足仿生机器人循迹问题,以Java语言中的Eclipse软件为编译环境,设计了改进的PID(proportion-integration-differentiation)循迹算法。与传统PID算法相比较,在对图像进行二值化处理的基础上,叠加了对机器人获取视野的首行末行、首列末列的双重检测,从而完善了对道路信息图像的识别与处理技术,使四足仿生机器人沿着既定轨迹精确前进。最后采用控制变量法进行多次实验,结果证明提出的算法是有效的,增强了机器人循迹的稳定性与鲁棒性。

关 键 词：四足仿生机器人 PID算法 循迹 图像识别 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]