脊柱微创外科协作机器人技术的临床应用及展望  

作　　者：李君禹 金昭(综述) 刘忠军[1] 于淼(审校)[1] 

机构地区：[1]北京大学第三医院骨科,北京100191 [2]北京大学医学部,北京100191

出　　处：《中国微创外科杂志》2020年第8期734-738,共5页Chinese Journal of Minimally Invasive Surgery

摘　　要：脊柱微创外科协作机器人(Cobot)是为克服外科医师手术时定位精度难以保证,长时间手术容易疲劳等问题,针对脊柱手术中的椎弓根螺钉固定术设计出的一整套“机器人”智能系统[1]。因其主要职能为辅助脊柱外科医师完成手术,故称之为协作机器人。目前,脊柱微创手术中使用的协作机器人主要是通过影像系统(C形臂X线机、CT或MRI)进行术前规划和实时导航,并使用多自由度机械臂进行操作,主要用于椎弓根螺钉辅助置入,例如Mazor系列机器人、天玑骨科手术机器人。此外,术者远程操纵、人机交互的机器人(如达芬奇手术机器人系统)也在临床试验中,术者可通过机械臂操纵手术工具和控制摄像设备,完成脊柱外科中精细的手术动作。本文就目前脊柱微创外科协作机器人技术的临床应用现状及最新进展进行文献总结。

关 键 词：协作机器人 智能系统 人机交互 机械臂 实时导航 脊柱外科 影像系统 摄像设备 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]