基于MATLAB六自由度串联机器人运动学分析  

Kinematics analysis of six-DOF series robot based on MATLAB

作　　者：冷玉珊 邓子龙[1] 高兴军[1] LENG Yu-shan;DENG Zi-long;GAO Xing-jun

机构地区：[1]辽宁石油化工大学机械工程学院,抚顺113001

出　　处：《制造业自动化》2020年第9期56-61,共6页Manufacturing Automation

摘　　要：以某工业串联机器人为研究对象,利用D-H方法创建机器人各个连杆坐标系并确定D-H(结构)参数,用正交变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,通过矩阵左乘使对应元素相等求解运动学逆解方程。利用Matla b软件Robotics Toolbox工具箱建立运动学模型,并进行运动学分析,分析得出有关机器人位姿、关节角加速度、角速度、位移的运动曲线,分析验证其运动学正逆解,仿真结果到达预定位置目标,证明建立的运动学正、逆解模型正确性。通过分析关节空间下的运动轨迹,证明机器人路径规划的合理性。

关 键 词：串联机器人 正逆解 轨迹规划 Matla b 运动分析 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]