基于ROS的室内巡检机器人系统设计与研究  

作　　者：管晨曦 

机构地区：[1]西南交通大学唐山研究生院,河北唐山063000

出　　处：《机电信息》2020年第30期128-129,共2页

摘　　要：为了保护贵重物品储藏室的安全,设计了一种室内巡检机器人,该机器人使用麦克纳姆全向轮进行移动,可以灵活转向。以此机器人为研究对象,基于机器人操作系统(ROS)对机器人的软件和硬件进行架构,基于ROS提供的各种功能包,设计开发巡检机器人建图导航系统。对SLAM建图算法进行了研究,选择Cartographer算法作为建图算法。实验表明,机器人可以完成建图导航和巡视功能。

关 键 词：机器人操作系统 建图算法 全向移动 巡检 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]