基于卷积的高效非对称S速度曲线规划算法  

Efficient Asymmetric S-speed Curve Planning Algorithm Based on the Convolution

作　　者：肖金壮[1] 王震 郭漠凡 常建红 XIAO Jin-zhuang;WANG Zhen;GUO Mo-fan;CHANG Jian-hong(Collefe of Electronic and Information Engineering,Hebei Universitc,Baoding Hebei 071000,China)

机构地区：[1]河北大学电子信息工程学院,河北保定071000

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2020年第11期42-44,共3页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

摘　　要：在机器人非对称S速度曲线规划中,为了减小行程时间,提出了一种基于卷积的高效非对称S速度规划算法。该算法利用对称S速度曲线卷积规划原理,生成两种不同的对称S速度曲线,并将得到的两曲线分割、平移、叠加得到非对称S速度曲线。在相同的行程和加加速度下,该算法与多项式算法相比,可以通过提高加速度的值来减小行程时间,并在TMS320DSP28335处理器仿真结果中得到验证。在实际应用中,该算法可有效提高机器人生产效率。In the asymmetric S-speed curve planning of the robot,in order to reduce the travel time,this study proposes an asymmetric S-speed planning algorithm based on the convolution principle.This algorithm uses the principle to generate two different symmetric S-speed curves.The two symmetric S-speed curves are divided,translated and superimposed to get an asymmetric S-speed curve.Under the same displacement and jerk,compared with the polynomial algorithm,this algorithm can shorten the travel time by increasing the acceleration value.And it is verified in the simulation results of TMS320 DSP28335 processor.In practical applications,this algorithm can effectively improve robot production efficiency.

关 键 词：卷积 非对称S速度曲线 行程时间 加加速度 加速度 

分 类 号：TH162[机械工程—机械制造及自动化] TG506[金属学及工艺—金属切削加工及机床]