肖金壮

作品数：54被引量：178H指数：6
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供职机构：河北大学更多>>
发文主题：机器人半实物仿真调节时间动力学模型蚁群算法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生电子电信机械工程更多>>
发文期刊：《青岛科技大学学报（自然科学版）》《医学研究与教育》《中南大学学报（自然科学版）》《机器人技术与应用》更多>>
所获基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金河北省科技支撑计划项目河北省科技攻关计划更多>>
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基于卷积神经网络的毛巾瑕疵检测系统设计
《计算机集成制造系统》2024年第11期3977-3983,共7页肖金壮 郭辉辉 王宁 
中央引导地方科技发展专项资助项目(19941822G);第49批教育部留学回国人员科研启动基金资助项目。
针对毛巾表面小尺寸瑕疵和极端纵横比的经纬向瑕疵,提出基于卷积神经网络的毛巾瑕疵图像检测方法。首先采用所构建毛巾瑕疵检测系统中的面阵工业相机进行毛巾样本图像采集,从中选取150张带有瑕疵的图像,对采集的图像进行数据扩充,并制...
关键词：卷积神经网络 毛巾瑕疵检测 Faster R-CNN 特征金字塔网络 K-MEANS聚类 
基于改进融合蚁群算法的AGV路径规划被引量：5
《计算机仿真》2024年第4期441-445,共5页周振 耿晨晨 崔若庚 肖金壮 
国家自然科学基金项目(62103127);河北省自然科学基金项目(F2020201048);河北省高等学校科学技术研究项目(521000981366)。
针对传统蚁群算法在AGV寻路时存在收敛速度慢、转角次数多且不够平滑等问题,在蚁群系统算法(Ant Colony System,ACS)的基础上,提出一种改进融合蚁群算法。首先通过势场引力函数来改进蚁群系统的启发函数;其次,采用一种改进自适应伪随机...
关键词：蚁群算法 路径规划 人工势场法 
基于虚拟教师蒸馏模型的说话人确认方法被引量：1
《计算机工程与应用》2022年第8期198-203,共6页肖金壮 李瑞鹏 纪盟盟 
河北省自然科学基金面上项目(H2016201201);河北省高等学校科学技术研究重点项目(ZD2016149)。
无文本说话人确认模型通过复杂的网络结构和多变的特征提取方式来获得必要的性能,然而这会产生巨大的内存消耗和递增的计算成本,导致模型难以在资源有限的硬件设施上部署。针对该问题,利用虚拟教师蒸馏模型(teacher-free knowledge dist...
关键词：虚拟教师知识蒸馏 动态激活函数 附加角裕度损失函数 模型压缩 说话人确认 
一种面向室内AGV路径规划的改进蚁群算法被引量：48
《仪器仪表学报》2022年第3期277-285,共9页肖金壮 余雪乐 周刚 孙可可 周振 
国家自然科学基金(62103127);河北省自然科学基金(F2020201048);中央地方引导科技发展专项(19941822G)项目资助。
针对传统蚁群算法在大规模和复杂环境中,全局搜索效率差,收敛速度慢,路径转弯次数过多且不够平滑等问题,本文提出一种改进蚁群算法。该方法通过动态更新不同等级蚂蚁路径上的信息素,加快算法的收敛速度;通过引入距离函数和方向函数作为...
关键词：路径规划 蚁群算法 AGV B样条平滑 
一种辅助进餐机器人的结构设计与性能分析被引量：5
《生物医学工程学杂志》2022年第1期149-157,共9页李抒桐 肖金壮 孟恭 史小烁 管练武 王焱 
国家自然科学基金(61803118);河北大学高层次人才科研启动项目(521000981359);河北大学2020级校级大创项目(2020237)。
本文针对服务护理领域对专用辅助护理设备的需求,结合TRIZ理论思想设计一种可实现仿人喂食功能的辅助进餐机器人。该机器人本体采用串联关节型机械手臂模拟人体手臂运动,实现进餐时移位功能;末端采用电机驱动勺柄构件进行往复运动,模拟...
关键词：机器人 进餐功能 结构设计 工作空间 
应用AAM损失函数的无文本说话人识别被引量：3
《激光杂志》2021年第11期87-91,共5页肖金壮 李瑞鹏 纪盟盟 
河北省自然科学基金面上项目(No.H2016201201)、河北省高等学校科学技术研究重点项目(No.ZD2016149)。
针对无文本说话人识别存在短语音提取特征困难和模型训练效率不高的问题,提出利用附加角裕度的损失函数(Additive angular margin loss,AAM-Softmax)可以在特征表达的角度空间中最大化分类界限的优势,同时结合为提高网络训练效率和稳定...
关键词：附加角裕度损失函数 说话人识别 无文本语音 深度学习 端到端 
CNN联合BI-LSTM混合模型的手势识别算法被引量：2
《激光杂志》2021年第6期88-91,共4页纪盟盟 肖金壮 李瑞鹏 
河北省自然科学基金面上项目(No.H2016201201);河北省高等学校科学技术研究重点项目(No.ZD2016149)。
基于视觉的手势识别是人机交互的热点。针对手势图像易受环境影响造成部分图像缺失,进而导致手势识别精度难以提升的问题,提出了一种基于静态手势图片数据的卷积神经网络(CNN)联合双向长短时记忆循环神经网络(Bi-LSTM)的混合模型。通过...
关键词：手势识别 随机擦除 手势图像缺失 卷积神经网络 双向长短时记忆 
基于接触力识别的人机协作控制系统设计与实现被引量：2
《河北大学学报（自然科学版）》2021年第1期93-98,共6页肖金壮 赵帅 王伟 王洪瑞 
河北省自然科学基金资助项目(H2016201201);河北大学研究生创新项目(X201713)。
为实现人机协作搬运,设计了一种基于接触力操作意图识别的搬运机器人原型机.以直联方式设计由刚性杆和伺服电机构成的单自由度运动机械臂,研究位置控制器,实现扭矩工作模式下的闭环控制.为获取操作意图信息,在刚性杆末端两侧分别设置FS...
关键词：人机协作 接触力检测 意图识别 机器人 货物搬运 
基于卷积的高效非对称S速度曲线规划算法被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2020年第11期42-44,共3页肖金壮 王震 郭漠凡 常建红 
在机器人非对称S速度曲线规划中,为了减小行程时间,提出了一种基于卷积的高效非对称S速度规划算法。该算法利用对称S速度曲线卷积规划原理,生成两种不同的对称S速度曲线,并将得到的两曲线分割、平移、叠加得到非对称S速度曲线。在相同...
关键词：卷积 非对称S速度曲线 行程时间 加加速度 加速度 
基于改进型卡尔曼滤波的电机速度数据处理方法被引量：5
《微特电机》2018年第9期80-82,共3页赵帅 肖金壮 郭一 
河北省自然科学基金项目(H2016201201);河北大学研究生创新资助项目(X201713)
针对电机转速突变引起的电机速度数据快速变化问题,提出一种基于改进型卡尔曼滤波的电机速度数据处理方法,并抑制测量噪声。该方法通过比较M法与T法测速相对误差,将误差大的方法所测速度与上一时刻速度数据最优估计值进行平均值滤波,所...
关键词：改进型卡尔曼滤波 电机测速 M法 T法 
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