机器人远程控制与自适应抓取研究  

Research on Robot Remote Control and Adaptive Capture

作　　者：舒奇 黄家才[1] 林健[1] 施昕昕[1] SHU Qi;HUANG Jia-cai;LIN Jian;SHI Xin-xin(Nanjing Institute of Technology,Jiangsu Nanjing 210000,China)

机构地区：[1]南京工程学院,江苏南京210000

出　　处：《机械设计与制造》2020年第12期272-276,共5页Machinery Design & Manufacture

基　　金：江苏省自然科学基金项目(BK20151463);国家自然科学基金项目(51505213,61104085);南京工程学院自然科学基金项目(CKJB201702);江苏省产学研合作前瞻性项目(BY2016008-07)。

摘　　要：研究机器人的正向、逆向运动学是深入机器人运动姿态控制的基础,以UR5型协作机器人为研究对象,根据DH参数对其进行运动学建模,并利用MATLAB编程比对实际位姿坐标进行仿真实验验证。利用TCP/IP协议,将机器人作为客户机进行远程控制。通过视觉图像软件对抓取物进行处理提取,对比参照物后获得控制夹爪开合的比例,从而达到自适应抓取的目的。实验表明,该策略简单可行,具有较强的工业应用性。在保障操作者工作安全之外,提高了机器人的自主性和生产稳定性,对于不同的抓取物,能够做出智能的反应。Studying the forward and reverse kinematics of the robot is the basis of deeper robot motion gesture control.In this paper,according to the D-H parameters,the UR5 robot is kinematically modeled,and the actual pose coordinates are verified by MATLAB programming.The robot is remotely controlled as a client by the TCP/IP protocol.Through the visual image software,the grabs are processed and extracted.By comparing the references,the proportion of control jaws opening and closing is obtained.Experiments show that this strategy is simple and feasible,and it has strong industrial applicability.In addition to ensuring the safety of the operator,the robot’s autonomy and production stability are improved,and intelligent responses can be made to different grabs.

关 键 词：UR5 运动学建模 图像处理 自适应抓取 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]