基于激光雷达的复杂环境定位研究  

作　　者：吴晓锋 陈少斌[1] 黄宴委[1] 

机构地区：[1]福州大学电气工程与自动化学院,福建福州350116

出　　处：《机电技术》2021年第1期31-34,共4页Mechanical & Electrical Technology

摘　　要：针对传统定位方法中存在误差大、定位范围小、依赖标志物等问题,文章通过无人系统自身搭载的传感器实现复杂环境下的定位:无人系统配置激光雷达传感器获取周围环境点云数据,得到当前时刻在环境中的位置信息;借助机器人操作系统(Robot operation system,ROS)实时发布传感器数据;分别使用Hector算法、Cartographer算法对环境进行实时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)。实验证明,在无轮式里程计的条件下,该2种算法仍保持较高定位精度,所建地图可用于无人系统的局部及全局路径规划。

关 键 词：无人系统 Hector算法 Cartographer算法 实时定位与建图 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]