多功能钻机变幅机构运动学分析与仿真  

The kinematics analysis and simulation of luffing mechanism for multifunction drilling rig

作　　者：许东京 郑文 孙余 XU Dong-jing;ZHENG Wen;SUN Yu(不详)

机构地区：[1]江苏徐工工程机械研究院有限公司,江苏徐州221004 [2]徐州徐工基础工程机械有限公司,江苏徐州221004

出　　处：《建筑机械》2021年第2期75-78,共4页Construction Machinery

摘　　要：多功能钻机变幅机构的工作空间是钻机施工的主要参数,以某型号多功能钻机变幅机构为研究对象,运用机器人D-H建模法对变幅机构进行建模,建立关节坐标系,应用齐次变换得到运动学方程,采用数值解法,利用MATLAB编程求出其工作空间。

关 键 词：多功能钻机 变幅机构 运动学方程 工作空间 

分 类 号：TU67[建筑科学—建筑技术科学]