基于天空分割的无人机天地线检测  

UAV Horizon Detection Based on Sky Segmentation

作　　者：梁磊 林浩冬 杨泳 王雨 徐开俊[1] LIANG Lei;LIN Hao-dong;YANG Yong;WANG Yu;XU Kai-jun(Civil Aviation Flight University of China,Guanghan 618300)

机构地区：[1]中国民用航空飞行学院,广汉618300

出　　处：《现代计算机》2021年第1期73-77,共5页Modern Computer

摘　　要：无人机导航中的一个关键步骤是地平线的检测,该信息可用于调整飞行参数以及避障。提出一种基于天空分割的无人机天地线检测与识别技术,主要研究天地线识别的系统的几个关键技术:基于颜色的天空分割、Canny边缘检测和霍夫变换方法来进行天地线的检测与识别。在提出的方法中,首先对所给出的图像进行颜色空间转换,并且对转换后的图像进行天空分割操作;接下来对分割后的图像进行边缘检测工作;最后,对边缘图像进行霍夫变换来进行天地线的识别与检测。通过对所采集到的几组数据进行的实验,说明这种技术对于不同天空颜色情况下以及不同地形下的准确性和鲁棒性。Detection of the horizon is a key step in UAV navigation.This data can be used to adjust flight parameters and avoid obstacles.This pa⁃per proposes a UAV horizon detection and recognition technology based on sky segmentation.It mainly studies several key technologies of the horizon recognition system:color-based sky segmentation,Canny edge detection and Hough transform to detect and recognize hori⁃zon.In our proposed method,firstly,perform color space conversion on the given image,perform sky segmentation on the converted im⁃age;using edge detection on the segmented image;finally,using Hough transform on the edge image.We have experienced on several sets of data and demonstrated the accuracy and robustness of this technology for different sky colors and terrains.

关 键 词：无人机 天空分割 天地线 

分 类 号：V279[航空宇航科学与技术—飞行器设计] V249.3[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP181[自动化与计算机技术—控制科学与工程] TP391.41