天脉1实时操作系统的机器人框架移植方法研究  

Research on Robot Framework Port Method Based on ACoreOS

作　　者：郝继锋 叶宏 李运喜 陈晓磊 吕大鹏 杨珂瑶 杨弋 Hao Jifeng;Ye Hong;Li Yunxi;Chen Xiaolei;Lv Dapeng;Yang Keyao;Yang Yi(Aeronautics Computing Technique Research Institute,Xi'an 710065,China)

机构地区：[1]航空工业计算所,西安710065

出　　处：《单片机与嵌入式系统应用》2021年第3期13-17,共5页Microcontrollers & Embedded Systems

基　　金：国家重点研发计划资助(2017YFB1301101)。

摘　　要：首先对ROS机器人框架进行了简单介绍;然后调研其在开源Linux非实时通用操作系统、绿山公司INTEGRITY RTOS实时操作系统、风河公司VxWorks7、Zephyr实时操作系统的移植适配情况;最后,基于i.MX6Q ARMv7a多核处理器平台,在天脉1实时操作系统上对机器人框架的移植适配方法进行了研究。Firstly,the paper introduces ROS Robot Framework briefly.Secondly,it gives a survey about the ROS port state on open-source Linux non-rtos,green hills integrity rtos,wind River VxWorks7 RTOS/Zephyr RTOS.Finally,based on i.MX6Q ARMv7a multi-core processor platform,the transplantation and adaptation method of robot framework on ACoreOS real-time operating system.

关 键 词：ROS机器人框架 实时操作系统 多核处理器平台 INTEGRITY RTOS VxWorks7 Zephyr 

分 类 号：TP316.2[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]