高空带电机器人轨迹跟踪与控制研究  

作　　者：胡仕成[1] 陈志高 黎新齐 

机构地区：[1]中南大学机电工程学院,湖南长沙410083

出　　处：《中国设备工程》2021年第6期88-90,共3页China Plant Engineering

摘　　要：针对高空带电机器人臂架轨迹跟踪问题,以该机器人的臂架系统为研究对象,建立臂架几何结构模型,应用机器人学理论,通过建立其运动学模型,实现对抓手的轨迹跟踪控制。其次,为解决高空带电机器人臂架液压系统存在的响应滞后问题,首先,建立了臂架变幅液压系统的数学模型,分析其系统的稳定性。然后,采用PID控制器对该系统进行优化。最后,在MATLAB/Simulink环境下,对优化前后控制系统进行仿真分析,仿真结果表明,加入PID控制器后,活塞缸的控制精度提高,臂架系统的响应速度大大增加,跟随能力增强。

关 键 词：高空带电机器人 轨迹跟踪 电液比例控制 PID控制 MATLAB/SIMULINK仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]