基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术研究  

Research on robot assisted assembly technology based on force feedback traction guidance

作　　者：汤海洋 纪柱 李论 TANG Hai-yang;JI Zhu;LI Lun

机构地区：[1]上海飞机制造有限公司,上海200436 [2]中国科学院网络化控制系统重点实验室,沈阳110016 [3]中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016 [4]中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169

出　　处：《制造业自动化》2021年第3期9-13,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家商用飞机制造工程技术研究中心创新基金项目;国家科技重大专项:高档数控机床与基础制造装备(2018ZX04010001)。

摘　　要：针对飞机总装过程中人工操作存在的诸多局限性,提出了一种基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术。在机器人末端安装六维力传感器,通过重力补偿算法获取施加在工件上的外力和外力矩,然后根据外力和外力矩设置机器人末端位置的修正量,从而实现操作人员对机器人的导引。在此基础上,设计了机器人辅助装配专用控制软件,可以对辅助装配的模式和控制参数进行设置。实验结果表明,该辅助装配技术对工件的重力补偿误差为3.87%,可以实现对工件重力的有效补偿,从而能够准确获取外力;当对工件施加外力时,工业机器人能够平稳地按照操作人员的意图进行平移和旋转。

关 键 词：工业机器人 重力补偿 辅助装配 

分 类 号：TH166[机械工程—机械制造及自动化]