基于DSP的高压带电作业专用机器人一体化关节研制  

Development of integrated joint of special robot for high voltage live working based on DSP

作　　者：徐善军[1,2] 任书楠 杜婧 胡益菲 张黎明 XU Shan-jun;REN Shu-nan;DU Jing;HU Yi-fei;ZHANG Li-ming

机构地区：[1]北京国电富通科技发展有限责任公司,北京100070 [2]国网电力科学研究院有限公司,南京211106 [3]国网天津市电力公司,天津300010

出　　处：《制造业自动化》2021年第3期143-146,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家电网有限公司科技项目:人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用(SGTJBHOOYJJS1902138)。

摘　　要：一体化关节是高压带电作业专用机器人的关键部件,对研制高压带电作业专用机器人具有十分重要的作用。介绍了高压带电作业机器人系统的主要组成,对关节进行了匹配计算,详细阐述了以DSP(digital signal processor)为控制核心的硬件电路设计和软件控制算法,对设计的关节进行了一系列试验,结果表明设计和控制算法正确有效。研制的三种类型关节成功应用于高压带电作业专用机器人上,机器人的各项性能指标优良,能满足高压带电操作的要求。

关 键 词：高压带电作业专用机器人 一体化关节 DSP 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]