基于主元分析的水下机器人故障检测研究  

作　　者：杜海莲[1] 毛瑞鑫 杜文霞[1] 王瑾 

机构地区：[1]河北师范大学职业技术学院,河北石家庄050024

出　　处：《科学技术创新》2021年第8期50-52,共3页Scientific and Technological Innovation

基　　金：国家自然科学基金(61673160,60974063,61175059);河北省自然科学基金(F2014205115);河北省教育厅课题(ZD2016053,QN2018087)。

摘　　要：为了保证水下机器人在复杂的水下环境安全平稳运行,水下机器人的故障检测是重中之重。由于水下机器人所处的水下环境多变、采集数据繁多,数据的处理成为难题。而基于主元分析方法不需要搭建精确的数学模型,就可以直接提取有效信息,建立主元模型,通过新的采集数据与原有模型的比对来感知故障。本文在基本主元分析方法的基础上,对水下机器人进行了故障诊断,实验结果表明主元分析方法适合对机器人进行故障诊断。

关 键 词：主元分析 水下机器人 故障检测 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]