定绳长下港口起重机的一系列阶跃输入整形防摇方法  

作　　者：牛王强[1] 高迪驹[1] 杨育青 张小雅 顾伟[1] 褚建新[1] 郁春丽[1] 

机构地区：[1]上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海201306 [2]上海振华重工(集团)股份有限公司,上海200125

出　　处：《港口科技》2021年第5期25-29,34,共6页Port Science & Technology

基　　金：上海地方院校能力建设项目(20040501400)“港口起重机输入整形防摇技术研究与应用”。

摘　　要：针对港口起重机的吊重摇摆问题,提出一系列小车阶跃加速度输入整形防摇方法。构建吊重系统的定绳长单摆模型,进而将输入整形器分为正向整形器和反向整形器,并分别对两者进行求解。利用二项式定理,确定正反向整形器的幅值;利用半振荡周期的特定倍数值,确定正反向整形器的时刻。如果正向整形阶跃数为n+1个,那么反向整形阶跃的时刻点有n+2种,可形成n+2种不同摆角归零时间的输入整形方法。最短摆角归零时间为1.5个半振荡周期,最长摆角归零时间为2n+1个半振荡周期。MATLAB/Simulink仿真结果表明:该系列方法具有良好的防摇效果;所设计的整形器时滞越短则最大摇摆角度越大,时滞越长则最大摇摆角度越小,同时小车加速度的跳变越小,小车速度越平缓。

关 键 词：港口起重机 防摇控制 输入整形 

分 类 号：U653.921[交通运输工程—港口、海岸及近海工程]