基于多传感器数据融合的AGV定位方法研究  

Research on AGV Location method based on Multi-sensor Data

作　　者：杨惠[1] 周小燕[1] Yang Hui;Zhou Xiao Yan(College of Media Engineering,Lanzhou University of Arts and Science,Gansu Lanzhou,730000)

机构地区：[1]兰州文理学院传媒工程学,甘肃兰州730000

出　　处：《电子测试》2021年第10期42-43,77,共3页Electronic Test

基　　金：2020年甘肃省高等学校创新能力提升项目“基于嵌入式的工程结构智慧健康监测系统的研究与实现(2020A-160)”;兰州文理学院校级项目“浅井中波色爱因斯坦凝聚体动力学研究(17XJZZ08)”。

摘　　要：定位技术是AGV智能化运行的前提条件。为了实现精确的AGV定位,提出了基于多传感器数据融合的AGV定位方法。该方法将摄像头标识识别定位引入激光雷达定位方法中,并使用激光雷达的扫描结果辅助摄像头标识定位的准确位姿,然后采用动态加权的方法融合两部分数据,从而实现AGV的高精度定位。分析表明,基于多传感器数据融合的AGV定位方法具有良好的定位效果。Location technology is a prerequisite for the intelligent operation of AGV.In order to achieve accurate AGV positioning,an AGV positioning method based on multi-sensor data fusion is proposed.This method introduces the identification and positioning of the camera identification into the lidar positioning method,and uses the scanning results of the lidar to assist the accurate pose of the identification positioning of the camera,and then uses the dynamic weighting method to fuse the two parts of the data to achieve high-precision positioning of the AGV.Analysis shows that the AGV positioning method based on multi-sensor data fusion has a good positioning effect.

关 键 词：传感器 AGV定位 数据融合 

分 类 号：TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术] TP242[自动化与计算机技术—计算机科学与技术] TP212.9