基于风河VxWorks6.9系统的自动驾驶系统研究  

作　　者：付建宽 李金亮 刘苏楠 孙嘉城 张佳 

机构地区：[1]中汽数据(天津)有限公司,天津300000

出　　处：《科学技术创新》2021年第16期87-89,共3页Scientific and Technological Innovation

摘　　要：本文基于研华ARK-3500工控机移植构建了风河的VxWorks6.9系统,并在该系统下适配板级支持包(BSP),编写了PCI-CAN、以太网网卡82579LM、SATA固态硬盘、USB键鼠、串口、芯片组QM77集成显卡等设备驱动;编写了激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、组合惯导等传感器解析程序;编写控制决策程序,最终在广汽传祺GE3改装新能源汽车上实现自动驾驶自动循迹,自主避障、自主泊车等功能。

关 键 词：工控机 VxWorks6.9 自动驾驶 PCI-CAN驱动 

分 类 号：U463[机械工程—车辆工程]