基于ROS的机械臂仿真实验平台设计  

作　　者：许兆丰 杨亮[2] 张伯泉[1] 曾碧[1] 许畅 

机构地区：[1]广东工业大学,广州510006 [2]电子科技大学中山学院,广东中山528402

出　　处：《电脑编程技巧与维护》2021年第6期121-122,144,共3页Computer Programming Skills & Maintenance

基　　金：广东省教育科学研究项目(2020GXJK178);广东省创新强校工程项目(计算机科学与技术(嵌入式技术及物联网方向)应用型人才培养示范专业);广东省教学质量与教学改革项目-嵌入式系统及物联网技术课程教学团队;广东省创新创业教育课程建设项目(嵌入式Linux应用开发);电子科技大学质量工程项目(ZYGX201601);广东大学生科技创新培育专项(pdijh2017b0911)。

摘　　要：针对机械臂成本高不利于推广以及远程教学场景下难以进行仿真实验的问题,设计了一种基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)的机械臂仿真实验平台,该仿真实验平台包括机械臂仿真模块、ROS分布式节点控制模块、上位机控制软件,其中,上位机控制软件完成机械臂的末端控制、关节控制以及机械臂的状态显示等功能;ROS分布式节点控制模块负责将上位机控制软件发送的控制指令处理后发送给机械臂仿真模块;基于该仿真实验平台,仅需修改机械臂模型配置文件即可实现对不同种类机械臂的兼容与个性化定制,大幅降低了实验成本。实践证明,该虚拟仿真实验平台具有可扩展性强、易于维护等优点。

关 键 词：仿真实验平台 上位机软件 ROS分布式节点控制模块 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]