水下机器人的设计与CSMA/CD局域网控制系统的研究  

Design of underwater robot and research of CSMA/CD LAN control system

作　　者：王烨 夏长春 匡兴红[1] WANG Ye;XIA Chang-chun;KUANG Xing-hong

机构地区：[1]上海海洋大学工程学院,上海201306

出　　处：《制造业自动化》2021年第8期22-28,51,共8页Manufacturing Automation

基　　金：上海市高原学科—机械工程学科(A1-5701-18-007);上海市2015年度“科技创新行动计划”生物医药领域产学研医合作项目(15DZ1942702、15DZ1940103)。

摘　　要：通过对水下机器人的结构设计。对耐压电子舱的耐压性进行了理论值校核和仿真实验,求出了耐压电子舱的在水下所受的应力。在控制原理中,介绍了总体的运动控制总体框架图,并对BeagleBoard驱动功率器件和ArduinoMega2560控制器进行了选择和参数分析。分析了CSMA/CD技术局域网控制,采用CSMA/CD技术局域网,通过控制器,改变电脑无线网的IP设置和子网掩码,实现对水下机器人的运动控制,界面简单,操作方便。针对设计图对实物进行了制造,在制造的过程中,介绍了水下水下照明灯的选型、摄像头视角转换功能原理与设计方法及摄像头的选型及制造装配。采用了激光测距技术,利用脉冲法原理方便测量水下机器人和水下生物之间的距离。最后对制造出的水下机器人进行了水下运动和拍摄实验,运动状态良好,拍摄的水下画面清晰且视角灵活。

关 键 词：水下机器人 设计 CSMA/CD局域网 控制系统 水下实验 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]