三平移并联机器人的结构优化设计与运动学多目标分析  

Structural optimization design and kinematic multi-objective analysis of a triple translational parallel robot

作　　者：郑丰 陈彬 李世恒 曹鹏 ZHENG Feng;CHEN Bin;LI Shi-heng;CAO Peng

机构地区：[1]中国南方电网有限责任公司超高压输电公司天生桥局,兴义562400

出　　处：《制造业自动化》2021年第8期161-165,共5页Manufacturing Automation

摘　　要：三平移并联机器人内置传感器偏离并联中心,实际反馈机器人姿态信息不及时,导致分析得到的机器人运动姿态外倾角较小,针对该问题,优化设计三平移并联机器人的结构并构建运动学多目标分析过程。重构三平移并联机器人传动支路,调节传感器放置位置,设定机器人仿真参数,简化处理为运动指标,构建结构动力学方程,几何描述三平移并联机器人运动姿态,形成多目标分析算法。搭建机器人实验平台,应用基于时空差异的运动学多目标分析方法、基于柔性动力学的多目标分析方法与所设计的多目标分析方法进行实验,结果可知:所设计的运动学多目标分析方法得到的机器人运动姿态外倾角最大,且符合机器人的运动实际。

关 键 词：三平移并联机器人 结构优化设计 运动学 多目标 并联中心 姿态信息 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]