水下对接遥控机器人水动力特性研究  

作　　者：黄俊雄 

机构地区：[1]杭州应用声学研究所(中国船舶第七一五研究所)

出　　处：《电子世界》2021年第15期15-16,共2页Electronics World

摘　　要：在交会对接技术中,水动力特性对ROV(遥控机器人)作业的安全性与稳定性非常重要,因此,需要对ROV不同航行模式与机械臂作业模式下的水动力特性进行仿真计算。首先基于ROV的结构与运动模式分析确定ROV的计算工况,主要包括直航、横移、升沉运动下的工况,根据ROV不同工况下的模型,确定流域与边界条件并合理划分网格;流场仿真计算模型主要采用了标准k-ε模型、标准壁面函数、simple算法来求解压力、速度耦合方程组,离散的代数方程用green-gauss cell based法进行求解,对于流项中的压力均采用standard方式相差值,离散动量、湍动能、湍动耗散率均可以采用二阶迎风格式来进行计算。计算收敛,得到rov不同航行模式下胡水动力系数,为rov的具体设计、部件选型与运动控制提供数据支撑。

关 键 词：遥控机器人 水下对接 水动力特性 机械臂 水动力系数 壁面函数 作业模式 计算工况 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]