管道机器人差速转向控制研究  

Research on differential steering control of pipeline robot

作　　者：朱彦昭 陈锐鸿 程庚 麦立宁 ZHU Yan-zhao;CHEN Rui-hong;CHENG Geng;MAI Li-ning

机构地区：[1]华南理工大学广州学院机器人工程学院,广州510800 [2]东风日产发动机有限公司,广州510800

出　　处：《制造业自动化》2021年第9期75-82,共8页Manufacturing Automation

基　　金：广东省大学生创新创业训练计划(52-JY191401);广东省教育厅重点培育学科建设项目(52-CQ170006)。

摘　　要：研究双无刷直流电机管道巡检机器人在不同工况下的转向姿态,优化机器人转向的控制方法。为分析管道机器人的运行状况,建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型,并求得机器人驱动轮轮心以及前后驱动轴心与管内地面触点的位置,以位姿模型为基础对机器人各边驱动轮的速度进行相对性分析,得出管道机器人过弯管时各驱动轮之间的理论速度比。对机器人驱动轮与管内的正压力进行分析,建立机器人在运动中的受力分析,搭建实验平台并完成对管道机器人系统的运动性能测试,对实验结果进行分析,验证管道机器人姿态及转向理论的可实施性以及实用性。

关 键 词：无刷直流 位姿分析 差速运动 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]