位姿分析

作品数：44被引量：117H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
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除锈爬壁机器人位姿分析与纠偏技术研究
《中国科技期刊数据库 工业A》2024年第11期180-184,共5页李远 周旸 章意斌 钱瑞明 
文章研究了一种用于金属壁面除锈的爬壁机器人,探讨其本体结构设计和纠偏控制方法。采用永磁吸附、轮式移动和电机驱动相结合的设计方案,确保机器人在复杂壁面环境中的稳定性和灵活性。为解决机器人在壁面上可能出现的偏移问题,提出了基...
关键词：爬壁机器人 除锈 永磁吸附 PID控制 纠偏算法 
袋装成品粮集装箱自动装卸装备末端落袋位姿仿真分析
《包装工程》2024年第19期256-264,共9页李颍鹏 徐雪萌 徐永森 王博士 贾世豪 刘权 
国家十四五重点研发计划“粮食物流多式联运高效衔接装备研发与示范”(2022YFD2100200)。
目的解决袋装成品粮集装箱内码垛时落袋不规则、落袋点模糊影响码垛位置精度的问题。方法本文采用ANSYS/LS-DYNA对袋装成品粮落袋过程进行仿真分析,并搭建袋装成品粮落袋试验平台进行试验,使用高速摄像机观察袋装成品粮落袋过程,分析袋...
关键词：袋装成品粮 码垛 有限元 ANSYS/LS-DYNA 位姿分析 
基于高速综合检测列车的构架运动位姿分析被引量：1
《铁道学报》2024年第7期117-125,共9页韩志 陈春雷 李长坤 程朝阳 傅强 贺雨 
中国铁道科学研究院集团有限公司科研项目(2020JJXM05)。
综合检测列车构架的运动位姿会影响检测系统测量的准确性,为获取检测系统所在构架运动位姿,提出一种基于多加速度计组合的位姿解算算法。对综合检测列车检测系统所在构架中心运动位姿进行测试分析,结果显示,在相同速度条件下,列车构架...
关键词：高速铁路 位姿测量 列车构架 试验模型 重复性实验 
经支气管诊疗机器人设计及其柔性末端执行器位姿研究
《工程设计学报》2024年第3期319-331,共13页张艳平 姜洁 付治国 姜晓宇 王泊鸥 
国家自然科学基金资助项目(U21A20480)。
经呼吸道活检是肺结节诊断中较为常见的手术,但由于呼吸道疾病存在传染风险以及手动操作时关节受限等,医工结合的诊疗方式逐渐成为发展趋势。为实现柔性体在支气管腔道内复杂弯曲动态环境下灵活运动、精准定位与稳定介入,采用主从协同...
关键词：双器械协同 Cosserat杆理论 力-位映射关系 位姿分析 微创活检 
串联六轴机械臂逆运动学几何解法被引量：2
《长沙理工大学学报（自然科学版）》2024年第2期84-91,共8页李旭宇 吴献智 
国家自然科学基金青年项目(51805047)。
【目的】提高机械臂运动轨迹的控制精度和快速响应性能。【方法】采用特征点改进串联六轴机械臂运动学逆解的几何算法。【结果】机械臂末端位姿通过三个特征点表示,将前5个关节划分为关节1、关节2和关节3、关节4和关节5三组。前5个关节...
关键词：六轴机械臂 运动学逆解 几何算法 位姿分析 轨迹控制 
基于3D视觉的机械零件位姿分析被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2023年第8期131-134,共4页王洪申 曹熙淦 李昌德 
国家自然科学基金项目(61962035)。
针对工业制造领域中存在的弱纹理或无纹理的机械零件位姿估计问题,以DenseFusion网络为基础,提出了一种基于3D视觉的机械零件位姿估计方法。首先,依照工业制造场景构建了用于网络训练和测试的机械零件仿真数据集;其次,使用目标零件分割...
关键词：位姿估计 深度学习 3D视觉 特征提取 
管道机器人差速转向控制研究被引量：1
《制造业自动化》2021年第9期75-82,共8页朱彦昭 陈锐鸿 程庚 麦立宁 
广东省大学生创新创业训练计划(52-JY191401);广东省教育厅重点培育学科建设项目(52-CQ170006)。
研究双无刷直流电机管道巡检机器人在不同工况下的转向姿态,优化机器人转向的控制方法。为分析管道机器人的运行状况,建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型,并求得机器人驱动轮轮心以及前后驱动轴心与管内地面触点的位置,以位姿模型为...
关键词：无刷直流 位姿分析 差速运动 
除锈爬壁机器人位姿分析与纠偏技术被引量：6
《机械设计与制造》2021年第6期193-196,共4页孙立新 孙志龙 陈帮 王伟 
根据除锈机器小车在钢铁立面上进行水平行走动作时容易出现位置偏移和姿态倾斜的现象,专门设计出一套机器人位姿纠偏控制系统。该系统主要包括除锈爬壁机器人的本体结构、机器人控制系统、以及纠偏控制中的关键检测元件的阐述介绍;构建...
关键词：爬壁除锈机器人 纠偏控制 激光测距PID算法 模型分析 
输电线巡检机器人行走动力特性与位姿分析
《中国科技期刊数据库 工业A》2021年第5期00051-00053,共3页向志超 
随着我国经济水平与科学技术水平的迅猛发展,巡检机器人逐渐被应用到了输电线运行检查工作中。双臂自主越障巡检机器人是根据跨越超高压输电线路障碍物类型而提出的一种新型机器人,在架空地线巡检的过程中会出现上坡或是下坡的情况,对...
关键词：输电线 巡检机器人 行走动力特征 位姿 
后坐力激励下的小型履带机器人位姿变化研究
《机械与电子》2021年第3期69-74,共6页陈智威 张志安 
为提高小型履带式机器人的射击精度与控制稳定性,通过有限元分析的方法研究了武器发射后坐力下小型履带式机器人位姿(位置与姿态)变化的情况;基于自动武器动力学、车辆地面力学,在有限元分析软件Abaqus中建立了某武装小型履带式机器人...
关键词：小型机器人 履带 后坐力 位姿分析 有限元分析 回归分析 
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