输电线巡检机器人行走动力特性与位姿分析  

作　　者：向志超 

机构地区：[1]辽宁鼎汉奇辉电子系统工程有限公司,辽宁沈阳110023

出　　处：《中国科技期刊数据库 工业A》2021年第5期00051-00053,共3页

摘　　要：随着我国经济水平与科学技术水平的迅猛发展,巡检机器人逐渐被应用到了输电线运行检查工作中。双臂自主越障巡检机器人是根据跨越超高压输电线路障碍物类型而提出的一种新型机器人,在架空地线巡检的过程中会出现上坡或是下坡的情况,对其行走动力与位姿会产生较大的影响,巡检机器人在行走的过程中所处的速度会有各种变化。因此本文将详细分析和探讨巡检机器人在架空地线上的行走动力特征与各种位姿变化,以及驱动机器人行走的动力与机构参数之间的关系。

关 键 词：输电线 巡检机器人 行走动力特征 位姿 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]