车载液压机械臂的柔性补偿策略研究  

作　　者：田体先[1] 韩意 马玉浩 鲁吉林 赖震 

机构地区：[1]武汉科技大学,湖北武汉430081 [2]陆军装备部装备项目管理中心,北京100007 [3]陆军装备部驻北京地区军事代表局驻临汾地区军事代表室,山西侯马043000

出　　处：《中国设备工程》2021年第19期129-130,共2页China Plant Engineering

基　　金：武汉科技大学2020年国防预研基金项目:液压重载机械臂的高精度动力学控制(GF202004)。

摘　　要：针对车载机械臂在重载长行程工作条件下由于机械臂柔性引起的末端定位问题,建立了机械臂的柔性误差模型,将该误差模型引入机械臂末端位姿实时控制中,提出了一种提高末端定位精度的柔性误差补偿策略,从而有效地提高了机械臂的末端定位精度。

关 键 词：液压机械臂 柔性模型 误差补偿 

分 类 号：U463.9[机械工程—车辆工程] TP241[交通运输工程—载运工具运用工程]