基于惯性传感器的姿态实时测量系统设计  

Design of Real-time Aattitude Detection System Based on MPU6050

作　　者：韦昌铭 王勇军[2] WEI Changming;WANG Yongjun

机构地区：[1]桂林电子科技大学电子工程与自动化学院,广西桂林541004 [2]桂林航天工业学院无人机遥测重点实验室,广西桂林541004

出　　处：《桂林航天工业学院学报》2021年第3期265-270,共6页Journal of Guilin University of Aerospace Technology

基　　金：广西自动检测与仪器重点实验室开放基金项目“基于反射弧结构模型的小型多旋翼无人机位姿测控方法研究”(YQ21209)。

摘　　要：基于MPU6050六轴惯性传感器,设计了以STM32为核心的数据采集系统,在三维位置空间中实现了基于惯性传感器的姿态数据快速采集功能,构建了能适用于运动载体姿态测量的惯性检测系统。文中给出了姿态检测系统设计方案和姿态数据解算方法,结合互补滤波和卡尔曼滤波方法实现了传感器数据的融合,对传感器数据进行了静态误差修正,并通过实验验证了系统的实时性和可靠性。

关 键 词：MPU6050 姿态解算 互补卡尔曼滤波 数据融合 无线数据传输 

分 类 号：TP216[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]