蛇形视觉探测机器人的研究与设计  

作　　者：王磊[1] 仲啸云 范沛东 

机构地区：[1]成都理工大学,四川成都610059

出　　处：《长江信息通信》2021年第11期11-14,共4页Changjiang Information & Communications

基　　金：2020年四川省科技创新苗子工程项目“基于机器视觉的探测救援机器人系统研发(2020020)”。

摘　　要：蛇形机器人有着比轮式机器人更强的灵活性,为了解决核辐射管道、易泄石油管道等复杂管道狭小空间的探测问题。文章设计了一种蛇形视觉探测机器人,重点研究蛇形视觉探测机器人运动控制部分,通过对蛇形机器人进行Serpenoid曲线等一系列的数学建模与仿真,得出相关参数对机器人运动控制的影响,为开展蛇形视觉探测机器人的实际应用开发与性能优化提供理论依据。

关 键 词：视觉探测机器人 蛇形机器人 管道探测 Serpenoid曲线 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]