动态环境下的视觉SLAM研究评述  

Review of Visual SLAM in Dynamic Environment

作　　者：王柯赛 姚锡凡[1] 黄宇[1] 刘敏[1] 陆玉前 WANG Kesai;YAO Xifan;HUANG Yu;LIU Min;LU Yuqian(School of Mechanical and Automotive Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510640,China;School of Engineering,University of Auckland,Auckland 1142,New Zealand)

机构地区：[1]华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州510640 [2]奥克兰大学工程学院,新西兰奥克兰1142

出　　处：《机器人》2021年第6期715-732,共18页Robot

基　　金：国家自然科学基金委员会与英国爱丁堡皇家学会合作交流项目(51911530245);国家自然科学基金(51675186);国家留学基金管理委员会资助项目(留金美[2020]1509号);广东省基础与应用基础研究基金(2021A1515010506).

摘　　要：针对动态环境下的视觉SLAM(同时定位与地图构建)系统,首先分析了环境中动态目标对经典视觉SLAM系统的危害性,并以一种新颖的方式将当前动态视觉SLAM系统分为基于相机自身运动的系统和不依赖于相机自身运动的系统两大类.随后分析总结了当前动态环境下视觉SLAM的研究进展.最后对动态环境下的视觉SLAM处理手段及未来发展趋势进行讨论与展望.For visual SLAM(simultaneous localization and mapping)systems in dynamic environments,the harmfulness of dynamic objects in the environment to the classic visual SLAM system is analyzed firstly,and the existing dynamic visual SLAM systems are divided into two categories according to whether the system is based on camera ego-motion or not.Then,the current research status of visual SLAM in dynamic environment is summarized and analyzed.Finally,the processing method and future trend of visual SLAM in dynamic environment are discussed and prospected.

关 键 词：视觉SLAM(同时定位与地图构建) 动态环境 相机自身运动 语义分割 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]