智能锚护技术需要研究的关键技术有哪些?  

出　　处：《智能矿山》2022年第1期19-19,共1页Journal of Intelligent Mine

摘　　要：1)锚护位置自动定位技术。收集获得巷道截面的几何位置数据,建立巷道截面的数学模型,计算出巷道钻孔位姿与钻机间的坐标变换关系,再通过坐标逆变换,获取钻机分度机构的各控制参数值,按锚杆孔眼的设计参数要求来定位各锚杆的施工安装方位,再进行打眼作业以保证锚杆支护的设计质量要求,从而提高锚杆支护的安全性能和工作效率。2)智能锚钻集中控制系统。锚护设备一般机载2~10台钻臂,因巷道工作空间有限,必须有合理布设钻臂、规划控制运动轨迹。目前,锚护设备各钻臂都是单独通过工人操作完成施工作业,各钻臂之间没有运动约束,在作业过程中因空间重合而发生碰撞干涉。为避免钻臂之间碰撞干涉,需要建立集中控制系统来合理分配作业任务以及实时检测钻臂之间的位置关系。

关 键 词：锚杆支护 锚杆孔 集中控制系统 钻臂 运动轨迹 分度机构 规划控制 运动约束 

分 类 号：TD353.6[矿业工程—矿井建设]