机器人关节力矩标定实验平台的设计与研究  

Design and research of experimental platform for calibration of robot Joint torque

作　　者：金源 于淼 田漪 张颖 崔建伟[1] JIN Yuan;YU Miao;Tian Yi;ZHANG Ying;CUI Jian-wei

机构地区：[1]东南大学仪器科学与工程学院,南京210000 [2]江苏省电力试验研究院有限公司,南京210000 [3]国网江苏省电力有限公司,南京210000

出　　处：《制造业自动化》2022年第1期86-90,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金资助项目:基于精细触觉交互的助残手灵巧动作控制技术研究(61873063);国家档案局科技项目:基于无人值守库房的智能档案机器人共性技术研究与实践(2019-X-42)。

摘　　要：为了实现对机器人关节输出力矩的测量与标定,设计了一套可实现静动态加载的机器人关节输出力矩标定平台。该实验平台利用减速器的杠杆作用实现了磁粉制动器小负载力矩的放大,拓宽了实验平台的标定范围;利用磁粉制动器的电可控输出特性,实现了实验平台的动态负载加载;基于MATLAB对实验数据进行了分析与处理。通过对实验平台样机的研制与实验,实验结果表明,机器人关节输出力矩标定实验平台能够实现针对机器人关节输出力矩的静动态标定。

关 键 词：标定 力矩 实验台 磁粉制动器 

分 类 号：TH871[机械工程—仪器科学与技术]