四轴平台奇异点机理分析  

Mechanism Analysis of Singular Points of Platform Inertial Navigation System and Research on Full Attitude Decoupling Algorithm

作　　者：同昭豫 江泽 

机构地区：[1]中国航天科技集团第十六研究所,西安710100

出　　处：《电子产品世界》2022年第2期23-25,59,共4页Electronic Engineering & Product World

摘　　要：针对平台系统需要满足载体做大机动飞行的背景下,因奇异点的存在导致回路稳定性恶化的问题,对四轴平台的运动机理进行了研究分析。对于平台式惯导系统而言,当四轴平台外框轴旋转±90°时,随动框轴与内框轴由原本的共线关系变成了正交关系,随动框的伺服随动作用便趋近于0,我们一般称之为奇异点。为此,本文在理论上推导了奇异点处无法工作的原理,并证明了奇异点的唯一性,为对四轴平台稳定性更进一步的研究提供了强有力的保障。

关 键 词：惯性平台 奇异点 四轴平台 

分 类 号：TN96[电子电信—信号与信息处理]