基于机器视觉的垃圾分拣机器人  

Garbage Sorting Robot Based on Machine Vision

作　　者：陈艺海 黎莲花[1] 谢昊璋 卢思琪 董晋瑜 Chen Yihai;Li Lianhua;Xie Haozhang;Lu Siqi;Dong Jinyu

机构地区：[1]桂林电子科技大学电子工程与自动化学院,广西桂林541004

出　　处：《仪器仪表与分析监测》2022年第1期30-35,共6页Instrumentation·Analysis·Monitoring

基　　金：国家自然科学基金地区项目:41761087;广西自然科学基金面上项目2020GXNSFAA159091;广西大学生创新项目:202010595085。

摘　　要：为了把人从环境恶劣、枯燥繁重的垃圾分类工作中解放出来,本项目设计了一款基于机器视觉的垃圾分拣机器人。机器人以STM32单片机为主控,根据树莓派发送的不同指令控制六自由度机械臂抓取垃圾。机器人的视觉系统部署在树莓派上,视觉系统使用CSI摄像头获取图像并通过YOLOv4目标检测算法求得图像中垃圾的分类信息和位置信息,最后通过串口将得到的结果发送给主控单元以便于控制机械臂抓取。本项目也使用了百度AI的EasyDL物体检测模型代替YOLOv4作为实现垃圾分拣的另一方法。在实验测试中该机器人能够通过学习垃圾样本实现自动分拣不同类型的垃圾,并且识别精确、效率高。该垃圾分拣机器人具有成长性强、可靠程度高、应用范围广的特点,可以为机器人代替人工完成复杂工作的研究提供参考。

关 键 词：垃圾分拣机器人 深度学习 目标检测 机器视觉 图像处理 OPENCV 百度AI YOLOv4 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]