内浮顶储油罐清洗机器人定位系统的设计  

Design of Cleaning Robot Positioning System for Internal Floating Top Oil Storage Tank

作　　者：李慧[1] 罗涛[1] Li Hui;Luo Tao(Jujjiang Vocational and Technical College,,Jiujiang,Jiangxi,332007)

机构地区：[1]九江职业技术学院,江西九江332007

出　　处：《九江职业技术学院学报》2022年第1期19-22,共4页Journal of Jiujiang Vocational and Technical College

基　　金：2019年度江西省教育厅科学技术研究项目“罐内清洗机器人及其智能化研究”(项目编号:GJJ191279)。

摘　　要：内浮顶储油罐内清洗用机器人定位系统要求实时确定、控制机器人位置,以尽可能低的重复率触达油罐内部所有无障碍油泥区。基于此,文章提出了一种非结构化环境下的内浮顶储油罐内清洗用机器人定位系统设计方案:首先,分析已有定位方法,确定定位方法为几何定位+图像定位;其次,利用油罐两人孔进行粗略定位;再次,经图像获得机器人精准定位;最后,综合利用ARM微控制器、传感器,进行硬件、软件设计以及模拟仿真。The robot positioning system for cleaning the floating top oil tank requires determining and controlling the robot position in real time to reach all barrier-free mud areas inside the tank at the lowest repetition rate as possible.Based on this,this paper proposes a design scheme of robot positioning system for cleaning tank in unstructured environment:firstly,analyze the existing positioning method and determine geometric positioning plus image positioning;secondly,rough positioning of oil tank holes;thirdly,obtain the robot accurate positioning through image;finally,comprehensively use ARM microcontroller,sensor,hardware,software design and simulation.

关 键 词：内浮顶储油罐 清洗机器人 定位系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]