一种电力巡检机器人机械臂双重避障方法  

A double obstacle avoidance method for mechanical arm of electric Inspection robot

作　　者：俞佳乐 穆海伦[2] YU Jia-le;MU Hai-lun

机构地区：[1]浙江华云信息科技有限公司,杭州310008 [2]杭州电子科技大学计算机学院,杭州310018

出　　处：《制造业自动化》2022年第5期191-195,共5页Manufacturing Automation

基　　金：智能光配项目(p202001-010153-0076)。

摘　　要：电力巡检机器人机械臂受电力场内小区域势场的影响,单一避障容易发生碰撞,提出一种机械臂避障路径规划方法。构建机械臂数学模型,利用势函数辅助消除势场内极小区域影响,得出势场内对机械臂产生的虚拟作用力,分析机械臂动作与关节间的驱动力动态关系,由拉格朗日微分方程式描述机械臂动力学模型,从关节角度出发,对机械臂末端避障和臂身避障两方面规划路径,实现双重避障。测试实验证明,这种方法的平均误差在10cm以内,实验成功率达到95%,路径间的误差保持在0.1cm,该方法达到精准避障效果,减少了机械臂避障误差。

关 键 词：巡检机器人 机械臂避障 路径规划 动力学分析 人工势场 

分 类 号：TP247[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]