基于GWO的机器人机械手PID控制器优化设计  

作　　者：冯严冰 FENG Yanbing

机构地区：[1]江苏城市职业学院,江苏常州232001

出　　处：《信息技术与信息化》2022年第4期185-188,共4页Information Technology and Informatization

摘　　要：机器人的机械手广泛应用于自动化和医疗等各种工业过程,用于选择、放置和路径定位。由于这些系统是时变和非线性的,因此机械手的性能是这类系统的主要问题。针对以上问题,对机器人机械手的轨迹进行跟踪,通过灰狼优化算法得到了最优PID参数,并将该值与蚁狮优化算法得出的结果进行了比较。时域适应度函数的性能指标的仿真表明,基于灰狼优化算法的PID控制器比基于蚁狮优化算法的最优值更佳。

关 键 词：灰狼优化算法 PID控制器 双关节机器人机械手 蚁狮优化算法 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]