并联六自由度运动平台的设计与实现  

Design and implementation of parallel 6-DOF platform

作　　者：许猛 韩成浩[1] XU Meng;HAN Cheng-hao(School of electrical and computer engineering,Jilin Jianzhu university,Changchun 130118,China)

机构地区：[1]吉林建筑大学电气与计算机学院,长春130118

出　　处：《吉林建筑大学学报》2022年第2期84-88,共5页Journal of Jilin Jianzhu University

基　　金：吉林省发展和改革委员会项目(2020C019-7);长春市科技计划项目(21ZY46).

摘　　要：近年来,并联六自由度运动平台在模拟驾驶中被广泛应用,但是在运动模拟过程中经常出现精度差、控制繁琐等问题.为了解决此类问题,本文对下位机机器人的机构尺寸和空间建模进行精确设计,对运动平台进行建系求逆解,设计出一套“MBOX运动控制器+HS伺服驱动器”独特的控制方案,利用Visual Studio软件,开发了上位机的控制程序,实现了4种模拟动作.通过对下位机机器人、控制器、上位机的合理设计以及精确的空间建系求逆解,解决了并联六自由度运动平台的精度差、控制繁琐等问题并实现4种模拟动作.结果表明,本文所设计的4种模拟动作具有精准性和简易性.Based on such six degree-of-freedom parallel platform in the process of motion simulation of poor precision and control of complicated problems such as study,first of all to lower place machine robot body size and spatial modeling design,secondly to build parallel motion platform is inverse solution,and then design a set of“MBOX motion controller+HS servo drive”unique control scheme,Finally,the upper computer Visual Studio control interface design.Therefore,the whole control system solves the problems of poor precision and complicated control of such platforms.The experimental results show that the parallel 6-DOF platform designed in this paper has precision and simplicity in the process of simulating motion.

关 键 词：运动模拟器 机构设计 MBOX控制+HS驱动 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论]