基于无人车的全景图像拼接系统  

作　　者：宣扬 刘思莹 苏心滢 张俊豪 刘冰琳 陈泽驱 XUAN Yang;LIU Siying;SU Xinying;ZHANG Junhao;LIU Binglin;CHEN Zequ

机构地区：[1]华南农业大学电子工程学院(人工智能学院),广东广州510642

出　　处：《信息技术与信息化》2022年第5期69-72,共4页Information Technology and Informatization

基　　金：国家级大学生创新创业项目(202010564016)。

摘　　要：随着现代信息技术的迅速发展,智慧化、信息化已经成为农业的新发展趋势,帮助农业实现从传统转向智慧化建设也成首要目标。果树全景图自动生成系统能够通过、软硬件相互配合完成远程无人化作业,实时获取果树生长情况等重要信息,同时基于大数据模型对果树全景图像进行分析实现果园的智能化监测,帮助完成智慧果园的建立。在系统整个运行过程中保持远程操作,实现无人化、智能化作业,体现智慧化农机优势。系统基于ROS操作系统,使用自主导航无人车实现远程无人化作业并提前规划路线对果园中各个目标果树进行环绕拍摄,在节省能源的同时完成图像采集功能,之后将采集的图像通过网络回传至上位机进行图像处理。在上位机通过反柱面投影等多种图像预处理算法结合图像拼接融合操作对多张角度拍摄图片进行拼接融合,实现对果树全景图像的拼接和获取,最终得到目标图像。

关 键 词：自主导航无人 图像融合 图像处理 反柱面投影 全景图拼接 

分 类 号：S126[农业科学—农业基础科学] TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术]