智能挖掘机定位定姿系统误差分析与控制  

作　　者：郭正刚[1] 于德跃 王贺[1] 官伟 杨国华 

机构地区：[1]大连理工大学,辽宁大连116000

出　　处：《机电技术》2022年第3期41-45,共5页Mechanical & Electrical Technology

摘　　要：基于GNSS和IMU设计了一套应用在智能挖掘机上的定位定姿系统,实现对挖掘机的工作机构位置和姿态的实时监测。针对回转卸料过程铲斗定位定姿误差过大的问题,提出控制办法来减小铲尖监测滞后误差并消除其对目标卸料位置的影响。在大型智能挖掘机1:5缩比样机上的试验表明:该误差控制办法,能够将到达目标卸料位置时铲尖的最大监测滞后误差减小75%。同等条件下在大型智能挖掘机上进行试验,能够将铲尖的最大监测滞后误差从0.942 m减小到0.236 m。

关 键 词：智能挖掘机 定位定姿 坐标转换 误差分析 

分 类 号：TD422[矿业工程—矿山机电]