基于电子皮肤的协作机器人碰前安全方案研究  

作　　者：姜宇 黄睿 郎需林 徐凯 

机构地区：[1]深圳市越疆科技有限公司上海分公司,上海201800 [2]深圳市越疆科技有限公司,深圳518000

出　　处：《机器人技术与应用》2022年第3期21-25,共5页Robot Technique and Application

摘　　要：针对协作机器人在人机协作场景中的安全性问题,本文分析当前机器人碰撞技术的现状,提出一种非接触感知的电子皮肤方法,利用接近电容原理,结合基于电感电容谐振回路(LC tank)的电容检测方法,检测出接近物体产生的接近电容来判断物体的接近情况;设计一种机器人整机包裹穿戴的电子皮肤,令其对不同物体产生的接近电容进行测试和验证。试验证明,本文提出的方法有着比较高的接近物体识别成功率,对人体和金属材料检测能力强,具有较高的可用性。

关 键 词：机器人 接近传感器 电子皮肤 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]