面向嵌入式机床PLC控制规范的工业机器人控制系统研究  

Research on Industrial Robot Control System for Embedded Machine Tool PLC Control Specification

作　　者：杨叶[1] YANG Ye

机构地区：[1]宁夏工商职业技术学院,宁夏银川750001

出　　处：《自动化应用》2022年第4期5-10,共6页Automation Application

基　　金：教育部高等职业教育创新发展行动计划(2015—2018年)项目:宁夏特色农业装备技术研制协同创新中心,编号:协同创新中心469号。

摘　　要：由于现有的工业机器人控制系统在硬件配置和软件功能性、兼容性方面存在不足,导致实际应用中的轨迹控制偏差过高,为此提出一种面向嵌入式机床PLC控制规范的机器人控制系统。在系统硬件设计上选用了STM32F205ZGT6型单片机和嵌入式PLC控制器,以控制步进电机3个轴向的运动,利用PLC控制器从位置控制、速度控制和角度控制3个方面做轨迹修正和动态补偿。在软件设计方面,PLC控制规范具有3个轴向的复位功能,示教控制程序依据不共线的三个空间移动点坐标,在笛卡尔空间内构建新的坐标移动轨迹,实现对工业机器人运动规模的精确控制。测试结果显示,提出系统的弧形轨迹规划更为趋近于理论值,规划值与实际值的误差更小。

关 键 词：嵌入式 PLC 工业机器人 轨迹修正 复位功能 

分 类 号：TP27[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]