基于STM32的自动循迹布障小车设计  

作　　者：金爱国 金贵阳 孙千里[1] 胡燕海[2] 

机构地区：[1]宁波职业技术学院智能装备研究所,浙江宁波315800 [2]宁波大学机械工程与力学学院,浙江宁波315211

出　　处：《南方农机》2022年第16期14-15,33,共3页

基　　金：宁波职业技术学院校级课题(NZ22Q002);宁波市科技创新2025重大专项(2019B10075);浙江省公益技术应用基金(GF22E050354)。

摘　　要：针对全国大学生机器人大赛Robotac比赛中的障碍挑战赛项目,课题组设计了一款基于STM32单片机的自动循迹布障小车。自动小车整体采用模块化设计,包含电源板、主控板、电机驱动模块、电磁阀驱动模块、灰度传感器模块,提高了布障效率和运行可靠性,具有快速运行且稳定的特点。为提高主控芯片与各传感模块之间通信实时性,各模块间采用CAN总线进行数据收发。测试结果表明,仅需10.5 s即可完成自动循迹及布障任务,且成功率为100%。

关 键 词：STM32 自动循迹布障小车 模块化 CAN总线 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP23[自动化与计算机技术—控制科学与工程]