双机器人协调控制系统设计  

Design of dual robot coordination control system

作　　者：武永强 于涛[1] WU Yong-qiang;YU Tao

机构地区：[1]辽宁工业大学机械工程与自动化学院,锦州121000

出　　处：《制造业自动化》2022年第10期1-5,共5页Manufacturing Automation

基　　金：辽宁省教育厅科学研究经费项目(JQL202015406)。

摘　　要：为改善单个工业机器人在工业生产中的不足、提高工业机器人在实际生产中的生产效率,设计了能够满足复杂工作的双机器人协调控制系统。研究了双机器人基座标系、工具坐标系、工件坐标系之间的位姿变换关系;分析了双机器人之间的协调运动关系。以双机器人协调搬运为例,设计了以两台ABB-IRB120为研究对象、PLC为中间处理器、触摸屏为控制面板的双机器人协调控制系统。在RobotStudio中建立双机器人协调搬运工作站,做了双机器人协调搬运的仿真模拟。通过实验室现有设备,搭建了双机器人协调控制系统,通过触摸屏操作双机器人协调运动。研究结果表明,该双机器人协调控制系统运行稳定,能满足实际生产要求。

关 键 词：双机器人协调 控制系统 主从机器人 PLC 触摸屏 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]