双机器人协调

作品数：26被引量：129H指数：7
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相关机构：华南理工大学天津工业大学上海交通大学东南大学更多>>
相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《中国机械工程》《控制理论与应用》《哈尔滨工程大学学报》更多>>
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基于最小能耗的双机器人协调搬运系统负载分配
《兰州交通大学学报》2024年第5期9-18,共10页赵志刚 成瑞强 冮政 李子轩 张泽宇 
甘肃省自然科学基金(22JR5RA319)。
针对由两台机器人组成的紧协调搬运系统,以期望轨迹下的最小能耗为目标,研究了双机器人紧协调搬运系统的负载分配方法。首先,在被搬运物期望运动轨迹下,结合机器人动力学和双机器人末端力约束关系,确定了被搬运物动态载荷和机器人关节...
关键词：双机器人搬运系统 能耗 负载分配 动力学 
双机器人协调控制系统设计被引量：2
《制造业自动化》2022年第10期1-5,共5页武永强 于涛 
辽宁省教育厅科学研究经费项目(JQL202015406)。
为改善单个工业机器人在工业生产中的不足、提高工业机器人在实际生产中的生产效率,设计了能够满足复杂工作的双机器人协调控制系统。研究了双机器人基座标系、工具坐标系、工件坐标系之间的位姿变换关系;分析了双机器人之间的协调运动...
关键词：双机器人协调 控制系统 主从机器人 PLC 触摸屏 
基于自适应阻抗模型的双机器人协调搬运内力控制被引量：1
《机械制造与自动化》2021年第6期162-165,共4页王耀武 张得礼 胡雪刚 
针对双机器人协调搬运作业中的内力控制问题,建立内力的数学模型,提出基于自适应阻抗模型的从机器人单端调节的内力控制策略,设计仿真和实验的任务场景:双机器人搬运箱体完成抬起、移动、放下的运动轨迹,对物体z轴方向的内力进行控制。...
关键词：双机器人 协调搬运 内力控制 自适应阻抗模型 单端调节 
基于任务优先级选择方法的双机器人协调联控研究被引量：1
《机床与液压》2020年第15期59-61,170,共4页何彬彬 黄青丹 宋浩永 饶锐 
南方电网公司科技项目(GZHKJXM20160055)。
针对双机器人交互工作需求,提出一种协调联控运动规划方法。在分析人工操作的基础上,设计机器人自动实验流程;根据作业要求,在不考虑机器人相互冲突的情况下,使用离线编程方法规划出机器人与静态环境间的无碰撞路径;基于任务优先级选择...
关键词：双机器人 协调控制 任务优先 
卡车车桥双机器人协调焊接模拟平台的设计与实现被引量：2
《电焊机》2020年第8期35-38,I0004,共5页高党寻 姚启明 肖磊 周冰科 耿娜 
通过双机器人协调焊接卡车车桥模拟场景,介绍了双机器人协调焊接卡车车桥模拟平台的组成及基本运行原理。针对卡车后驱车桥焊缝处进行双机协调焊接编程,自动运行整个焊接程序,进行车桥的双机器人焊接实验。结果表明,利用双机器人协调焊...
关键词：双机器人 焊接 卡车车桥 实践教学 
双机器人协调点焊路径优化算法研究
《组合机床与自动化加工技术》2020年第6期88-93,共6页王威 许勇 吕叶萍 孙峰磊 
上海高校中青年教师国外访学进修计划资助项目(2018622);上海市研究生科研创新计划资助项目(E3-0903-18-01020)。
针对双机器人协调点焊白车身前门的焊接路径研究,提出一种多目标遗传算法的点焊路径优化方法。所提算法利用机器人平稳性函数、焊点质量函数、焊钳的可操作性函数以及协调碰撞检测函数,可以实现双机器人协调焊接路径规划,通过分析由于...
关键词：双机器人 协调点焊 遗传算法 RobotStudio 路径规划 
基于多目标遗传算法的双机器人协调焊接路径规划被引量：19
《中国机械工程》2018年第16期1984-1989,共6页侯仰强 王天琪 岳建锋 贾振威 
国家自然科学基金资助项目(U1733125);天津市自然科学基金资助项目(17JCZDJC38700)
对双机器人协调焊接复杂空间焊缝路径规划问题进行研究,提出了一种基于多目标遗传算法的焊接路径规划方案。通过分析影响焊缝质量及机器人运动平稳性的各参数,建立了评价焊接路径的目标函数:焊接质量函数、机器人运动平稳性函数以及双...
关键词：多目标遗传算法 双机器人 焊接 路径规划 
双机器人主从协调控制系统研究被引量：5
《工业控制计算机》2017年第5期55-57,共3页王雷 徐翔鸣 
国家自然科学基金项目(61503076;61175113);江苏省自然科学基金项目(BK20150624)
多机器人协调系统已成为机器人领域的热点问题,提出一种双机器人主从协调控制系统.该系统采用集中控制系统并分析了采用集中控制的优势。然后给出了主从机器人协调运动中末端位姿的相对运动的轨迹约束关系,并提出了两种主从机器人轨迹...
关键词：双机器人协调 集中控制 轨迹约束 轨迹计算 
基于双机器人协调焊接标定算法被引量：10
《焊接学报》2017年第2期92-96,共5页侯仰强 王天琪 李亮玉 岳建锋 刘晓辉 
国家自然科学基金资助项目(U1333128);天津市科技支撑计划项目(14ZCDZGX00802;15ZCZDGX00300)
针对双机器人协调焊接任务,对双机器人工具坐标系(TCF)及基坐标系的标定进行研究,提出一种利用四元数法进行位姿坐标表示的工具标定算法以及"基于公共靶标的三点两步法"的双机器人基坐标系标定方案.根据向量的旋转理论,推导出四元数与...
关键词：焊接 工具标定 双机器人标定 旋转矩阵 四元数 
分布式双机器人协调联控被引量：2
《机械设计与研究》2016年第5期46-48,54,共4页吕燕 朱统帅 莫锦秋 
分析了现代生产线中以多机器人实现工序串联中的双机器人协调联控的应用需求,以双机器人递接为切入点,给出采用一般工业以太网、非实时操作系统,并借助少量高速实时数据口实现的电气连接分布化、任务分布化的双机器人协调联控系统,并在...
关键词：双机器人 协调联控 分布式控制 
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