分布式双机器人协调联控  

Distributed Combinational Control of Dual-robot

作　　者：吕燕[1] 朱统帅 莫锦秋[2] 

机构地区：[1]上海电气集团股份有限公司中央研究院,上海200023 [2]上海交通大学机械与动力学院,上海200023

出　　处：《机械设计与研究》2016年第5期46-48,54,共4页Machine Design And Research

摘　　要：分析了现代生产线中以多机器人实现工序串联中的双机器人协调联控的应用需求,以双机器人递接为切入点,给出采用一般工业以太网、非实时操作系统,并借助少量高速实时数据口实现的电气连接分布化、任务分布化的双机器人协调联控系统,并在由视觉采集模块、6自由度机器人、4自由度码垛机器人组成的视觉识别、定位、递接、码垛原型实验平台中得到验证。The dual-robot coordination control used in modem production line is analyzed in this paper. The general industrial Ethernet, non real time operating system and high-speed DI/DO are used in dual-robot transferring. A prototype experiment platform, including the visual data acquisition module, a 6 - DOF robot and a 4 - DOF robot is presented to realize visual recognition, positioning, transfer and stacking.

关 键 词：双机器人 协调联控 分布式控制 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]