一种杆类维修和清洁爬杆机器人设计  

Design of a Pole-type Maintenance and Cleaning Pole-climbing Robot

作　　者：王伟[1] 李雄 符国通 WANG Wei;LI Xiong;FU Guo-tong(School of Mechanical Engineering,Hunan University of Technology,Zhuzhou 412007,China)

机构地区：[1]湖南工业大学机械工程学院,株洲412007

出　　处：《价值工程》2022年第29期112-114,共3页Value Engineering

基　　金：2020年湖南省大学生创新创业训练计划项目-爬杆机器人设计及其运动仿真分析。

摘　　要：本文针对爬杆自动化机器人采取模块化设计的方法,将爬杆机器人分成两个主要模块:传动分析模块设计,以及松开和夹紧模块设计。通过比较,对于主要机构的选择,其夹持式机械选用柔性的抱爪,而传动方式选用苏格兰轭机构。使机器人整体结构轻巧紧凑,得到的机器人具有良好的机动反应能力和较强适应能力。This design mainly uses the Modular design method,will climb the pole robot to divide into two main modules:transmission analysis module design,and release and clamp module design.By comparison,for the choice of the main mechanism,the gripper mechanism is the flexible gripper,and the Scottish yoke mechanism is the driving mode.The whole structure of the robot is light and compact,and the robot has good maneuverability and strong adaptability.

关 键 词：爬杆机器人 夹紧与松开机构 变直径杆 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]