爬杆机器人

作品数：51被引量：158H指数：10
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：马立修管贻生王强唐德栋秦小屿更多>>
相关机构：临颍县爬杆机器人有限公司长沙理工大学国家电网公司广东电网有限责任公司更多>>
相关期刊：《机械制造》《科技创新与生产力》《浙江工业大学学报》《机械工程学报》更多>>
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电网爬杆机器人结构设计及精度控制策略研究
《机械设计与制造》2024年第11期328-334,共7页王琦 
河南省2021年教育部产学合作协同育人项目(202102213042):机械零部件测绘实训评价平台的建设。
为替换人类执行高空作业,这里设计了一种电网爬杆机器人,并提出了爬杆精度控制策略。首先针对电网爬杆机器人结构模型,建立了机器人Denavit-Hartenberg模型,分析了其逆运动学解。在电网爬杆机器人上安装了三轴加速度计以实时测量俯仰角...
关键词：爬杆机器人 运动学模型 步态运动 PID控制 
爬杆机器人动力学仿真及其驱动转矩控制研究
《机械科学与技术》2024年第5期781-789,共9页罗刚 何涛 许博 赵凯平 王顺 
安徽省高校优秀青年人才支持计划(gxyq2022017);矿山智能装备与技术安徽省重点实验室开放基金项目(ZKSYS202101)。
为改善爬杆机器人驱动性能,结合机器人虚拟样机与动力学仿真,提出一种前馈补偿与PID调节优化驱动转矩波动的复合控制方法。在ADAMS中建立机器人多体动力学模型,进行了攀爬运动仿真;在Simulink中搭建了PID控制系统,调节夹块位移量;依据...
关键词：爬杆机器人 联合仿真 PID控制 转矩波动优化 
爬树杆机械手结构设计被引量：1
《装备制造技术》2023年第8期291-294,共4页郝时忠 
随着城市街道路况的复杂性,自动爬绿化树、电灯杆机器人得到了大量的应用。本设计的自动爬绿化树、电灯杆机器人极大地减少了攀爬风险,降低了人力成本。根据仿生爬绿化树的现象,考虑的自动爬绿化树、电灯杆机器人的额定载荷为5 kg,能够...
关键词：爬杆机器人 夹紧 曲柄滑块 
地电位带电作业爬杆机器人结构设计被引量：2
《机械设计与制造》2023年第6期272-276,共5页吕潜龙 吴少雷 唐旭明 阮学云 
国网安徽省电力有限公司科技项目(5212F0170004);国网安徽省电力有限公司科技项目(52120519002B)。
为实现配电线路杆塔的检修以及线路检测设备的承送,提出一种兼具攀爬、越障、绕杆旋转及负载带电作业等功能的爬杆机器人—地电位带电作业爬杆机器人。根据机器人攀爬力学,对机器人不滑落条件进行分析,得到机器人在负载22kg时,只需138....
关键词：配电线路 攀爬机器人 地电位 带电作业 静力学仿真 现场测试 
爬杆式配网智能验电接地机器人的作业控制方法被引量：5
《电力学报》2023年第3期173-185,共13页刘卓 樊绍胜 
国家自然科学基金项目(62271087)。
为解决配电网人工验电、接地工作繁重且危险的问题,设计了一种轮式爬杆验电接地机器人。针对机器人攀爬锥形电杆存在的姿态不平和打滑现象,提出了一种基于复合模糊PID的顶升调平控制方法,保证了机器人爬杆的稳定性。分析了不同攀爬速度...
关键词：配电网 智能 验电接地 爬杆机器人 顶升调平控制 目标检测 三环控制 
面向电力施工机器人的图像识别与处理技术研究被引量：5
《电子设计工程》2023年第5期107-110,115,共5页龚向阳 杨跃平 张明达 王思谨 江炯 
国家电网双创项目(5211NB200139)。
针对电力爬杆机器人在攀爬过程中捕捉的视频与图像处理问题,文中开展了相关的技术研究。在对所采集到的数据信息进行预处理的基础上,通过损伤定位确定机器人在电杆上的位置。提取目标图像与样本图像的差异特征,将灰度不同的两类图像进...
关键词：图像识别 爬杆机器人 特征提取 阈值分割 
用于水泥电杆爬杆的仿生机器人设计被引量：1
《科技创新与生产力》2023年第1期88-90,95,共4页陈明豪 王卓 孙亚楠 杨皓宇 刘晓阳 
大中学生科技创新能力培育专项项目(2021H011406);河北科技大学教育教学改革研究项目(2019-QNA10);2021大学生创新创业训练计划项目(2021035Z)。
针对配电带电作业和生产生活中存在的大量爬杆作业的需求,本文设计了一款适合电力作业、能够在杆上攀爬的仿生爬杆机器人,提出了其总体设计思想,介绍了其设计要点、运动原理、总体设计、传动装置结构方案,并结合5G技术实现了低延时传输...
关键词：仿生机械 爬杆机器人 带电作业 电杆 电网 电气控制 低延时 
一种杆类维修和清洁爬杆机器人设计
《价值工程》2022年第29期112-114,共3页王伟 李雄 符国通 
2020年湖南省大学生创新创业训练计划项目-爬杆机器人设计及其运动仿真分析。
本文针对爬杆自动化机器人采取模块化设计的方法,将爬杆机器人分成两个主要模块:传动分析模块设计,以及松开和夹紧模块设计。通过比较,对于主要机构的选择,其夹持式机械选用柔性的抱爪,而传动方式选用苏格兰轭机构。使机器人整体结构轻...
关键词：爬杆机器人 夹紧与松开机构 变直径杆 
电力系统高空作业爬杆机器人结构设计与性能分析被引量：5
《浙江工业大学学报》2022年第3期284-289,共6页丁述勇 丁文洁 沈宏丞 张征 
为解决目前电力系统高空作业危险性高、自动化程度低的问题,设计了一种电力系统高空作业爬杆机器人。首先,根据电杆参数与实际作业情况确定爬杆机器人总体设计参数,通过蠕动式爬升与夹持式固定相结合实现爬杆功能,其主体包括升降结构和...
关键词：高空作业 爬杆机器人 升降结构 抱夹结构 有限元分析 
基于PLC的气动爬杆机器人教学实验台的开发与设计被引量：1
《电子元器件与信息技术》2022年第4期153-156,共4页沈灿钢 黄振华 
本文设计了一种以爬杆机器人作为对象的实验台,爬杆机器人主要由前臂与后臂爬行结构、前臂和后臂夹紧结构、躯干结构、缓冲保护装置、边界保护装置、多点定位传感器、特殊爬升杆结构组成。本实验台设计的是在平面上拟人爬行的爬杆机器人...
关键词：爬杆机器人 PLC MCGS组态 气动电磁阀 
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